smartris - AGV/AMR 驱动解决方案
完整的三合一解决方案（齿轮+伺服电机+驱动器）。
smartris 是将齿轮、伺服电机和驱动器相结合的三合一解决方案。
- 以更高维度实现结构零件一体化
- 轮边驱动结构紧凑化
- 易于安装和调试
- 长效脂润滑（出厂时注入）
- 可选配安全功能 STO（安全转矩关闭）
- 可支持定制
| 型号 | ECO (S, M) / PRO (M, L) |
| 减速比 | ECO: 21-29 / PRO: 22-30 |
| 输出方式 | 轴旋转输出 / 外壳旋转输出 |
| 制动器 | PM 制动器 , 弹簧制动器 |
| 编码器规格 | 旋转变压器用、绝对编码器用 |
| 安全功能（标配） | STO (安全转矩切断），对应 SIL3、Ple 标准 |
| 安全功能（选配） | 选配第二编码器配合对外部安全 PLC 可实现（SS1,SS2,SLS...) 功能，对应 SIL2,PLd 标准 可选内置弹簧制动 可选外置动态制动 |
| 驱动器通信（标配） | 串口通信（RS232）、总线通信（CanOpen） |
特点
紧凑
采用轮边驱动结构，AGV/AMR机型结构得以优化。在降低离地间隙的同时，有效利用了内部空间。
对应多种载重
提供多种尺寸和减速比，可满足AGV/AMR多种载重设计需求。
高性能伺服控制
通过高分辨率伺服控制，实现高速、高精度、高应答性（驱动器内部的控制分辨率：16384inc/rev）。
能以最高移动速度2.0m/s、最大加速度1.0m/s2运转。
安全性高
齿轮部分采用了CYCLO减速机结构，抗冲击性能优异。可选择安全功能STO（安全扭矩关闭），来对应「ISO 3691-4：2020 工业用搬运车安全必要条件和验证」、「JIS D 6802：2022 无人搬运车以及无人搬运车系统-安全要求事项及验证」。
规格
齿轮电机（齿轮+伺服电机）
标准规格
| 旋转检测器 | 旋转变压器/分辨率4096注1（附带1m线缆） |
| 制动器注2 | PM制动器（保持用） |
| 车轮 | 客户准备或者选配 |
注）1、驱动器内部的控制分辨率为16384inc/rev。
2、制动器因为在停车保持时使用，所以不可用作制动。如果想作为紧急制动等来使用，请咨询相关技术人员。
选配
拥有多种针对特殊需求的选配件。
选配车轮允许快速简便的AGV/AMR设计和安装。
| 旋转检测器 | 绝对值编码器/分辨率4096注1（附带1m线缆）或绝对值编码器（安全认证）/分辨率4096注1（附带1m线缆） |
| 车轮 | 聚氨酯轮胎车轮 |
注）1、驱动器内部的控制分辨率为16384inc/rev。
聚氨酯轮胎车轮
驱动器
配备了与AGV/AMR最匹配的驱动器。
- 已调整优化为最适用于AGV/AMR用途的控制增益
- 支持CANopen（ DS402）或RS-485 Modbus RTU
- 搭载紧急制动输入功能
- 可提供宽120mm和重310g的紧凑型驱动器
小巧如鼠标的紧凑型驱动器，120mm宽和0.3kg重。比普通型驱动器小80%。
尽管它尺寸紧凑，但能提供和普通型驱动器一样的高性能和可靠性，有效节省AGV/AMR空间。
控制器
smartris 不包含控制器。经验证，可采用下述控制器。
- BlueBotics公司/自主移动导航系统 ANT lite+（CANopen）
- 日立产机系统株式会社/激光定位系统 ICHIDAS、产业用控制器HX系列（RS-485 Modbus RTU）
齿轮电机 (齿轮 + 伺服电机)规格
| 型号 | ECO | PRO | |||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 尺寸 | S | M | M | L | |||||||
| 电压 [VDC] | 48 | 48 | |||||||||
| 每个驱动轮的允许径向载荷 [N] | 1500 | 3000 | 6500 | 10000 | |||||||
| 减速比 | 21 | 25 | 29 | 21 | 25 | 29 | 22 | 26 | 22 | 26 | 30 |
| 电机最高转速 [r/min] | 4500 | 4500 | 4500 | 3000 | |||||||
| 驱动轮最高转速 [r/min] | 214 | 180 | 155 | 214 | 180 | 155 | 205 | 173 | 136 | 115 | 100 |
| 驱动轮额定转矩 [N·m] | 16.0 | 18.9 | 18.9 | 39.3 | 40.4 | 40.5 | 39.3 | 40.4 | 84.7 | 87.5 | 80.3 |
| 驱动轮最大转矩 (2秒) [N·m] | 61.9 | 73.7 | 84.8 | 145 | 179 | 207 | 145 | 179 | 294 | 360 | 246 |
| 环境温度 [°C] | - 10 to 40 | - 10 to 40 | |||||||||
| 防护等级 | IP54 | IP54 | |||||||||
| 耐热等级 | 电机 : 155 (F), 驱动器 : F | 电机 : 155 (F), 驱动器 : F | |||||||||
| 输出方式 | 轴旋转 | 外壳旋转 | |||||||||
注:
1. ECO型的允许径向载荷为输出轴端面内侧位置的值。
2. PRO型的允许径向载荷为齿轮部中央位置的值。
尺寸图
| 型号 | 尺寸 | 列 | L注）2、3 | L1注）3 |
L2注）3 |
ØA1 | ØA2 | B1 | B2 | C | □D | □E | ØF | G | ØH | J | K | ØN | M | α° | β° |
质量 [Kg] |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| ECO | S | 5087E | 235 | 159 | 143 | 25 | 110 | 6 | 4 | 76 | 80 | 110 | 35 | 10-M6 | 130 | 4-M8 | - | - | - | 36 | 45 | 5.6 |
| M | 5097E | 289 | 204 | 182 | 25 | 138 | 6 | 5 | 85 | 116 | 140 | 42 | 8-M8 | 160 | 8-M8 | - | - | - | 45 | 38.5 | 11.3 | |
| PRO | M | 5097P | 282.5 | 199 | 182 | 145 | 123 | 27.5 | - | 28 | 116 | 160 | 134 | 12-M5 | 190 | 4-M10 | 4.1 | 140 | 23.5 | 30 | 45 | 14.5 |
| L | 5107P | 309 | 213 | 196 | 182 | 155 | 38 | - | 30 | 142 | 196 | 170 | 12-M6 | 230 | 4-M12 | 4.78 | 175.8 | 32.8 | 30 | 45 | 24.5 |
注:
1. 非上述尺寸请与本公司咨询。
2. 车轮由客户准备。
3. 以上尺寸为标准品尺寸，特殊品尺寸请与本公司咨询。
驱动器规格
| 型号 | ECO | PRO | |||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 尺寸 | S | M | M | L | |||||||
| 电压 [VDC] | 48 (30 to 60) | ||||||||||
| 额定电流 [Arms] | 11.5 | 25.8 | 25.8 | 35.8 | |||||||
| 最大电流 (2秒) [Arms] | 41.7 | 96.3 | 96.3 | 136.2 | |||||||
| 最大电流(10秒) [Arms] | 24.9 | 57.5 | 57.5 | 81.3 | |||||||
| 旋转检测器 | 旋转变压器（可选配绝对值编码器） | ||||||||||
| 通信方式 | CANopen（DS402）注1 | ||||||||||
| 数字输入 | 4 点/光耦绝缘 (24V±20% 7mA 输入阻抗3kΩ) 漏极或源极 | ||||||||||
| 数字输出 | 4 点/光耦绝缘 (24V±20% 100mA ) 漏极或源极 | ||||||||||
| 模拟输入 | 1 点/±10V 或 0 ~10V (输入阻抗 10kΩ) | ||||||||||
| 模拟输出 | 1 点/0 ~10V 最大 1mA | ||||||||||
| 安全功能 | 可选配STO（安全转矩关闭） | ||||||||||
| 防护等级 | IP54 | ||||||||||
| 认证 | CE | ||||||||||
注:
1.正在计划支持RS-485（Modbus），有关调试软件用RS-232C的信息，请向本公司咨询。
2. 不附带电源线和控制信号线。
尺寸图
选配
| 规格 | 标准规格 | 选配规格 | |
| 伺服电机 | 旋转检测器 | 旋转变压器/分辨率4096（附带1m线缆） |
绝对值编码器/分辨率4096（附带1m线缆） |
| 绝对值编码器（安全功能）/分辨率4096（附带1m线缆） | |||
| 制动器 | PM制动器（保持用）注 | 弹簧制动器（保持用）注 | |
| 驱动器 | 安全功能 | - | STO（安全转矩关闭） |
注：制动器为停车时保持用，因此无法用于制动。希望用于紧急停止等制动时，请向本公司咨询。