AGV/AMR 驱动解决方案

smartris - AGV/AMR 驱动解决方案

完整的三合一解决方案（齿轮+伺服电机+驱动器）。

概述

smartris 是将齿轮、伺服电机和驱动器相结合的三合一解决方案。

以更高维度实现结构零件一体化
轮边驱动结构紧凑化
易于安装和调试
长效脂润滑（出厂时注入）
可选配安全功能 STO（安全转矩关闭）
可支持定制

型号	ECO (S, M) / PRO (M, L)
减速比	ECO: 21-29 / PRO: 22-30
输出方式	轴旋转输出 / 外壳旋转输出
制动器	PM 制动器 , 弹簧制动器
编码器规格	旋转变压器用、绝对编码器用
安全功能（标配）	STO (安全转矩切断），对应 SIL3、Ple 标准
安全功能（选配）	选配第二编码器配合对外部安全 PLC 可实现（SS1,SS2,SLS...) 功能，对应 SIL2,PLd 标准可选内置弹簧制动可选外置动态制动
驱动器通信（标配）	串口通信（RS232）、总线通信（CanOpen）

特点

紧凑

采用轮边驱动结构，AGV/AMR机型结构得以优化。在降低离地间隙的同时，有效利用了内部空间。

对应多种载重

提供多种尺寸和减速比，可满足AGV/AMR多种载重设计需求。

高性能伺服控制

通过高分辨率伺服控制，实现高速、高精度、高应答性（驱动器内部的控制分辨率：16384inc/rev）。

能以最高移动速度2.0m/s、最大加速度1.0m/s2运转。

安全性高

齿轮部分采用了CYCLO减速机结构，抗冲击性能优异。可选择安全功能STO（安全扭矩关闭），来对应「ISO 3691-4：2020 工业用搬运车安全必要条件和验证」、「JIS D 6802：2022 无人搬运车以及无人搬运车系统-安全要求事项及验证」。

规格

齿轮电机（齿轮+伺服电机）

标准规格

旋转检测器	旋转变压器/分辨率4096^注1（附带1m线缆）
制动器^注2	PM制动器（保持用）
车轮	客户准备或者选配

注）1、驱动器内部的控制分辨率为16384inc/rev。
2、制动器因为在停车保持时使用，所以不可用作制动。如果想作为紧急制动等来使用，请咨询相关技术人员。

选配

拥有多种针对特殊需求的选配件。
选配车轮允许快速简便的AGV/AMR设计和安装。

旋转检测器	绝对值编码器/分辨率4096^注1（附带1m线缆）或绝对值编码器（安全认证）/分辨率4096^注1（附带1m线缆）
车轮	聚氨酯轮胎车轮

注）1、驱动器内部的控制分辨率为16384inc/rev。

聚氨酯轮胎车轮

驱动器

配备了与AGV/AMR最匹配的驱动器。

已调整优化为最适用于AGV/AMR用途的控制增益
支持CANopen（ DS402）或RS-485 Modbus RTU
搭载紧急制动输入功能
可提供宽120mm和重310g的紧凑型驱动器

小巧如鼠标的紧凑型驱动器，120mm宽和0.3kg重。比普通型驱动器小80%。

尽管它尺寸紧凑，但能提供和普通型驱动器一样的高性能和可靠性，有效节省AGV/AMR空间。

控制器

smartris 不包含控制器。经验证，可采用下述控制器。

BlueBotics公司/自主移动导航系统 ANT lite+（CANopen）
日立产机系统株式会社/激光定位系统 ICHIDAS、产业用控制器HX系列（RS-485 Modbus RTU）

新

smartris-AGV/AMR 驱动解决方案样册

产品样本

2021-09-15 | 10 MB | zh-hans

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ECO PRO

齿轮电机 (齿轮 + 伺服电机)规格

型号	ECO						PRO
尺寸	S			M			M		L
电压 [VDC]	48						48
每个驱动轮的允许径向载荷 [N]	1500			3000			6500		10000
减速比	21	25	29	21	25	29	22	26	22	26	30
电机最高转速 [r/min]	4500			4500			4500		3000
驱动轮最高转速 [r/min]	214	180	155	214	180	155	205	173	136	115	100
驱动轮额定转矩 [N·m]	16.0	18.9	18.9	39.3	40.4	40.5	39.3	40.4	84.7	87.5	80.3
驱动轮最大转矩 (2秒) [N·m]	61.9	73.7	84.8	145	179	207	145	179	294	360	246
环境温度 [°C]	- 10 to 40						- 10 to 40
防护等级	IP54						IP54
耐热等级	电机 : 155 (F), 驱动器 : F						电机 : 155 (F), 驱动器 : F
输出方式	轴旋转						外壳旋转

注:

1. ECO型的允许径向载荷为输出轴端面内侧位置的值。
2. PRO型的允许径向载荷为齿轮部中央位置的值。

尺寸图

型号	尺寸	列	L^注）2、3	L1^注）3	L2^注）3	ØA1	ØA2	B1	B2	C	□D	□E	ØF	G	ØH	J	K	ØN	M	α°	β°	质量 [Kg]
ECO	S	5087E	235	159	143	25	110	6	4	76	80	110	35	10-M6	130	4-M8	-	-	-	36	45	5.6
ECO	M	5097E	289	204	182	25	138	6	5	85	116	140	42	8-M8	160	8-M8	-	-	-	45	38.5	11.3
PRO	M	5097P	282.5	199	182	145	123	27.5	-	28	116	160	134	12-M5	190	4-M10	4.1	140	23.5	30	45	14.5
PRO	L	5107P	309	213	196	182	155	38	-	30	142	196	170	12-M6	230	4-M12	4.78	175.8	32.8	30	45	24.5

注:

1. 非上述尺寸请与本公司咨询。
2. 车轮由客户准备。
3. 以上尺寸为标准品尺寸，特殊品尺寸请与本公司咨询。

驱动器规格

型号	ECO		PRO
尺寸	S	M	M	L
电压 [VDC]	48 (30 to 60)
额定电流 [Arms]	11.5	25.8	25.8	35.8
最大电流 (2秒) [Arms]	41.7	96.3	96.3	136.2
最大电流(10秒) [Arms]	24.9	57.5	57.5	81.3
旋转检测器	旋转变压器（可选配绝对值编码器）
通信方式	CANopen（DS402）^注1
数字输入	4 点/光耦绝缘 (24V±20% 7mA 输入阻抗3kΩ) 漏极或源极
数字输出	4 点/光耦绝缘 (24V±20% 100mA ) 漏极或源极
模拟输入	1 点/±10V 或 0 ~10V (输入阻抗 10kΩ)
模拟输出	1 点/0 ~10V 最大 1mA
安全功能	可选配STO（安全转矩关闭）
防护等级	IP54
认证	CE

注:

1.正在计划支持RS-485（Modbus），有关调试软件用RS-232C的信息，请向本公司咨询。
2. 不附带电源线和控制信号线。

尺寸图

选配

	规格	标准规格	选配规格
伺服电机	旋转检测器	旋转变压器/分辨率4096（附带1m线缆）	绝对值编码器/分辨率4096（附带1m线缆）
	旋转检测器	旋转变压器/分辨率4096（附带1m线缆）	绝对值编码器（安全功能）/分辨率4096（附带1m线缆）
	制动器	PM制动器（保持用）^注	弹簧制动器（保持用）^注
驱动器	安全功能	-	STO（安全转矩关闭）

注：制动器为停车时保持用，因此无法用于制动。希望用于紧急停止等制动时，请向本公司咨询。